agv小車指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置,能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛,具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運輸車,工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車,以可充電之蓄電池為其動力來源,一般可通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為。
agv小車底部通過驅(qū)動輪控制agv小車的移動,現(xiàn)有的agv小車驅(qū)動輪通過螺栓與agv小車底板進(jìn)行鎖固,但未對驅(qū)動輪的平行效果進(jìn)行保證,容易導(dǎo)致前后兩側(cè)的驅(qū)動輪產(chǎn)生平行偏差,影響agv小車驅(qū)動輪的驅(qū)動軌跡。
適合車型:潛伏式AGV、牽引式AGV
產(chǎn)品技術(shù)參數(shù):
整體安裝高度:210mm;
輪徑:160mm;
電機類型:伺服電機;
電機參數(shù):
行走:750W /48V/3000r/min;
轉(zhuǎn)向:200W/480v/3000r/min。
適合車型:牽引式AGV、背負(fù)式AGV、全向行走設(shè)備。
產(chǎn)品技術(shù)參數(shù)
整體安裝高度:285mm;
輪徑:250mm~410mm;
電機類型:直流伺服電機、直流永磁無刷電機、三相異步交流電機等;
電機參數(shù)
行走:
功率范圍:1500W~5000W /;
額定電壓范圍:48V~72V/;
額定轉(zhuǎn)速范圍:1500r/min~3000r/min;
轉(zhuǎn)向:
功率范圍:200W~1000W/;
額定電壓范圍:48V~72V/;
額定轉(zhuǎn)速范圍:1500r/min~3000r/min。
AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有60年的歷史,隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴展,其種類和形式變得多種多樣。常常根據(jù)AGV自動行駛過程中的導(dǎo)航方式將AGV分為以下幾種類型:
1.電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV
電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上,沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線,當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時,導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場,AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應(yīng)器,它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向,連續(xù)的動態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用,尤其是適用于大中型的AGV。
2.激光引導(dǎo)式AGV
該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器,在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志,AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束,然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束,車載計算機計算出車輛當(dāng)前的位置以及運動的方向,通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對比來校正方位,從而實現(xiàn)自動搬運。
該種AGV的應(yīng)用越來越普遍。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理,若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器、或超聲波發(fā)射器,則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。
3. 視覺引導(dǎo)式AGV
視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV,該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器,在車載計算機中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中,攝像機動態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較,從而確定當(dāng)前位置并對下一步行駛做出決策。
這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑,因此在理論上具有的引導(dǎo)柔性,隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展,該種AGV的實用性越來越強。
此外,還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。
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