輪式清污機器人在圓管中作業(yè)時運行在三維的空間中，其運動學模型和平面上輪式移動機器人的運動學模型完全不同，需要在考慮幾何約束和速度約束的前提下，分析輪式移動機器人的控制輸入與機器人位姿坐標變化之間的關(guān)系，建立其運動學模型。日前，國內(nèi)外輪式管道機器人的研究熱點主要是提高輪式管道機器人的可控性、通過性，機器人朝著自主行駛作業(yè)的方向發(fā)展。雖然很多學者從結(jié)構(gòu)方面提高了機器人的性能，但對輪式移動機器人在圓管中的運動控制論方面還缺乏深入系統(tǒng)的分析。所以需要根據(jù)該運動學模型，設(shè)計相應的算法，使機器人在圓中實現(xiàn)穩(wěn)定控制為滿足工程應用的需要。根據(jù)兩個輪心的速度可求解出輪式移動機器人做瞬時螺旋的螺旋運動參數(shù)，根據(jù)此螺旋運動的角速度向量可推導出歐拉角的變化率以及機器人坐標系原點的速度向量，進而可推導出機器人的控制輸入與位姿坐標變化的關(guān)系，即圓管中輪式移動機器人的運動學模型。管道的重要性不言而喻，作為一種有效的物料輸送手段而廣泛應用在城市雨污水、天然氣輸送、工業(yè)物料運輸、給排水和建筑物等通風系統(tǒng)等領(lǐng)域里。為了提高管道的壽命、防止泄漏等事故的發(fā)生，保障管道的正常運作，就必須對管道進行有效的檢測維護等，而管道檢測機器人作為快捷安全的一種檢測方式，越來越多地被應用在管道檢測方面。管道機器人按照驅(qū)動方式大致可以分為自驅(qū)動型管道機器人、流體推動型管道機器人、彈性桿外加推力型管道機器人。管道機器人按其外型大小可分為大型、普通和微型三種，其中微型管道機器人又可按其電驅(qū)動技術(shù)種類劃分為基于正弦波動驅(qū)動的微型管道機器人、基于電磁驅(qū)動的管道魚鰭機器人、直流電機驅(qū)動的蛇行機器人、壓電元件驅(qū)動的微型管道機器人、GMA驅(qū)動的微型管道機器人、SMA驅(qū)動的蚯蚓蠕動管道機器人。重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設(shè)備有限公司主要產(chǎn)品有：管道檢測機器人、CCTV管道機器人、環(huán)境取樣機器人、慣導測繪機器人、管線探測設(shè)備、管道潛望鏡、管道桿式潛望鏡、深井攝像機、管道內(nèi)窺鏡、推桿內(nèi)窺鏡、便攜式內(nèi)窺鏡、管道探測儀、內(nèi)窺鏡、工業(yè)內(nèi)窺鏡、管道封堵氣囊、管道修復氣囊、管道高壓噴頭、UV紫外光固化管道非開挖修復設(shè)備等，廣泛應用于國內(nèi)外市政管道、箱涵、特種設(shè)備檢測、機械制造、考古、電力通信、燃氣化工、軌道交通、航空航天及大中專院校實驗室等領(lǐng)域。

重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設(shè)備有限公司位于重慶高新區(qū)，是一家從事集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及技術(shù)服務于一體高新技術(shù)智能產(chǎn)品生產(chǎn)企業(yè)，并在全國主要城市設(shè)有銷售和服務中心，主要產(chǎn)品有：管道檢測機器人、CCTV管道機器人、環(huán)境取樣機器人、慣導測繪機器人、管線探測設(shè)備、管道潛望鏡、管道桿式潛望鏡、深井攝像機、管道內(nèi)窺鏡、推桿內(nèi)窺鏡、便攜式內(nèi)窺鏡、管道探測儀、內(nèi)窺鏡、工業(yè)內(nèi)窺鏡、管道封堵氣囊、管道修復氣囊、管道高壓噴頭、UV紫外光固化管道非開挖修復設(shè)備等，廣泛應用于國內(nèi)外市政管道、箱涵、特種設(shè)備檢測、機械制造、考古、電力通信、燃氣化工、軌道交通、航空航天及大中專院校實驗室等領(lǐng)域。        公司將秉持“以人為本，心德為先”的企業(yè)發(fā)展理念，傾心為廣大客戶打造的產(chǎn)品與服務。公司將繼續(xù)以創(chuàng)新、勤奮、敬業(yè)的工作，不斷超越自我，為社會創(chuàng)造更多財富！        重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設(shè)備有限公司竭誠為您服務，期待你的光臨！