對(duì)于輪式排水管道機(jī)器人，除了從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，材料選型需要下功夫之外，主要的科學(xué)問題在于建立輪式機(jī)器人在圓管中的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制算法，使機(jī)器人能夠自主行駛作業(yè)，也能夠根據(jù)姿態(tài)信息，手工操作控制其保持水平行駛作業(yè)，不出現(xiàn)側(cè)翻、卡死、驅(qū)動(dòng)力不足，有良好的可控性。輪式移動(dòng)機(jī)器人在圓管曲面上的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模:，輪式移動(dòng)機(jī)器人在圓管中運(yùn)行時(shí)，輪心之間的相對(duì)距離不變，輪心和機(jī)器人本體上所有質(zhì)點(diǎn)之間的距離不變，所以不包括輪子，俱包括輪心的輪式機(jī)器人本體可以看成一個(gè)剛體。輪式機(jī)器人在圓管中的運(yùn)動(dòng)是一個(gè)剛體螺旋運(yùn)動(dòng)。輪心既是剛體上一點(diǎn)，又是輪子上的一點(diǎn)，所以通過輪心的速度建立機(jī)器人各個(gè)輪子運(yùn)動(dòng)學(xué)特性與機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性之間的關(guān)系。輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制輸入通常為驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和舵輪的方向角。在某一時(shí)刻，機(jī)器人的位姿坐標(biāo)作為狀態(tài)變量已知，廣對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪，可以根據(jù)前面單個(gè)輪子在圓管中的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性分析結(jié)果求解出輪心的瞬時(shí)速度大不和方向戶對(duì)于與壁面接觸的被動(dòng)輪，可求解出輪心瞬時(shí)速度的方向。根據(jù)兩個(gè)輪心的速度可求解出輪式移動(dòng)機(jī)器人做瞬時(shí)螺旋的螺旋運(yùn)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)此螺旋運(yùn)動(dòng)的角速度向量可推導(dǎo)出歐拉角的變化率以及機(jī)器人坐標(biāo)系原點(diǎn)的速度向量，進(jìn)而可推導(dǎo)出機(jī)器人的控制輸入與位姿坐標(biāo)變化的關(guān)系，即圓管中輪式移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。管道機(jī)器人按其外型大小可分為大型、普通和微型三種，其中微型管道機(jī)器人又可按其電驅(qū)動(dòng)技術(shù)種類劃分為基于正弦波動(dòng)驅(qū)動(dòng)的微型管道機(jī)器人、基于電磁驅(qū)動(dòng)的管道魚鰭機(jī)器人、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蛇行機(jī)器人、壓電元件驅(qū)動(dòng)的微型管道機(jī)器人、GMA驅(qū)動(dòng)的微型管道機(jī)器人、SMA驅(qū)動(dòng)的蚯蚓蠕動(dòng)管道機(jī)器人。重慶市億盟創(chuàng)聯(lián)智能設(shè)備有限公司將秉持“以人為本，心德為先”的企業(yè)發(fā)展理念，始終站在科技的前沿，著眼于技術(shù)創(chuàng)新與實(shí)用性的結(jié)合，傾心為廣大客戶打造的產(chǎn)品與服務(wù)。公司將繼續(xù)以創(chuàng)新、勤奮、敬業(yè)的工作，不斷超越自我，為社會(huì)創(chuàng)造更多財(cái)富！

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