焊接機器人焊接的定義：焊接是通過加熱或者加壓，或者兩者并用；加或不加填充材料；使兩分離的金屬表面達到原子間的結(jié)合，形成連接的一種工藝方法。焊接方法分類分為：熔焊、壓焊、釬焊；焊接機器人熔焊是在焊接過程中將工件接口加熱至熔化狀態(tài)，不加壓力完成焊接方法。熔焊時，熱源將待焊兩工件接口處迅速加熱熔化，形成熔池，熔池隨熱源向前移動，冷卻后形成連續(xù)焊縫而將兩工件連接成為一體。

點焊機器人 ?汽車工業(yè)是點焊機器人系統(tǒng)一個典型的應(yīng)用領(lǐng)域，在裝配每臺汽車車體時，大約60％的焊點是由機器人完成。點焊機器人只用于增強焊作業(yè)（往已拼接好的工件上增加焊點），后來為了保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊接作業(yè)。

按結(jié)構(gòu)坐標系來分

　　1) 直角坐標型 ?這類機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似，機器人，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構(gòu)成（見圖1），這種形式的機器人優(yōu)點是運動學模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標型 ?這類機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，天津搬運機器人廠家，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮（見圖2）。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐標型 ?與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復雜性（見圖3）。

　　4) 全關(guān)節(jié)型 ?全關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)（見圖4），其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，天津焊接機器人，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學模型復雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

焊接機器人是高度集成化的工業(yè)結(jié)晶，是機械、電子、數(shù)控機計算機技術(shù)等的結(jié)合，其具有本身結(jié)構(gòu)復雜，集成化程度高等的特點，通過使用焊接機器人是能夠達到生產(chǎn)速度快、焊接品質(zhì)高等，但是在操作使用焊接機器人時也是具有一定的安全風險，一點使用不當，天津噴涂機器人，則會發(fā)生碰撞焊槍，更甚至是機器人進行碰撞，這就對操作人員提出了更高的要求，對操作人員的職業(yè)素養(yǎng)和技能提出了更高的要求。在使用時必須建立完善的管理機制，防止意外事故發(fā)生。

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