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    功率模塊是功率電力電子器件按一定的功能組合再灌封成一個模塊。
    作用：具有GTR(大功率晶體管)高電流密度、低飽和電壓和耐高壓的優(yōu)點,以及MOSFET(場效應(yīng)晶體管)高輸入阻抗、高開關(guān)頻率和低驅(qū)動功率的優(yōu)點。
    而且IPM內(nèi)部集成了邏輯、控制、檢測和保護(hù)電路，使用起來方便,不僅減小了系統(tǒng)的體積以及開發(fā)時間，也大大增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性，適應(yīng)了當(dāng)今功率器件的發(fā)展方向——模塊化、復(fù)合化和功率集成電路(PIC)，在電力電子領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。
    伺服電機(jī)軸承過熱的原因有哪些？
    電機(jī)本身：
    軸承內(nèi)外圈配合太緊
    零部件形位公差有問題，如機(jī)座、端蓋、軸等零件同軸度不好
    軸承選用不當(dāng)
    軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內(nèi)有雜物
    軸電流
    使用方面：
    機(jī)組安裝不當(dāng)，如電機(jī)軸和所拖動的裝置的軸同軸度一合要求
    皮帶輪拉動過緊
    軸承維護(hù)不好，潤滑脂不足或超過使用期，發(fā)干變質(zhì)
    伺服電機(jī)三相電流不平衡的原因是什么？
    三相電壓不平衡
    電機(jī)內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好
    電機(jī)繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路
    接線錯誤
    伺服上料機(jī)
    起動伺服電機(jī)前需做的工作有哪些？
    測量絕緣電阻（對低電壓電機(jī)不應(yīng)低于0.5M）。
    測量電源電壓，檢查電機(jī)接線是否正確，電源電壓是否符合要求。
    檢查起動設(shè)備是否良好。
    檢查熔斷器是否合適。
    檢查電機(jī)接地、接零是否良好。
    檢查傳動裝置是否有缺陷。
    檢查電機(jī)環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。
    伺服上料機(jī)
    發(fā)那科伺服電機(jī)維修故障：磁鐵爆鋼、磁鐵脫落、卡死轉(zhuǎn)不動、編碼器磨損、碼盤/玻璃盤磨損破裂、電機(jī)發(fā)熱發(fā)燙、電機(jī)進(jìn)水、電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)異常、高速運(yùn)轉(zhuǎn)響聲、噪音大，剎車失靈、剎車片磨損、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、啟動報警、啟動跳閘、過載、過壓、過流、不能啟動、啟動無力、運(yùn)行抖動、失磁、跑位、走偏差、輸出不平衡、編碼器報警、編碼器損壞、位置不準(zhǔn)、一通電就報警、一通電就跳閘、驅(qū)動器伺服器報警代碼、燒線圈繞組、航空插頭損壞、原點位置不對，編碼器調(diào)試/調(diào)零位、更換軸承、軸承槽磨損、轉(zhuǎn)子斷裂，軸斷裂、齒輪槽磨損等
    發(fā)那科伺服編碼器維修完成后，重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯(lián)接螺釘10，使編碼器和電動機(jī)軸嚙合。為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應(yīng)對轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行調(diào)整，方法如下：
    將電動機(jī)電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。
    將U相(電樞插頭的A腳)和直流調(diào)壓器的“+”端相聯(lián)，V、W和直流調(diào)壓器的“－”端相聯(lián)編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。
    通過調(diào)壓器對電動機(jī)電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實上相當(dāng)于使電動機(jī)工作在90°位置，因此伺服電動機(jī)(永磁式)將自動轉(zhuǎn)到U相的位置進(jìn)行定位。
    注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機(jī)能進(jìn)行定位即可(在維修時調(diào)整在3—5A)。
    在電動機(jī)完成U相定位后，旋轉(zhuǎn)編碼器，使編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉(zhuǎn)子位置檢測信號和電動機(jī)實際位置一致。
    安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成伺服電機(jī)維修。
    伺服電機(jī)部件加工工廠是對發(fā)那科制造的各類電機(jī)的部件進(jìn)行加工的工廠。電機(jī)部件由于軸或法蘭盤之類旋轉(zhuǎn)對稱形狀的部件較多，所以主要借助車床與外圓磨床進(jìn)行加工。發(fā)那科機(jī)器人搭配機(jī)床的簡單加工單元，連接多處自動倉庫，實現(xiàn)了材料供給、加工、清洗、檢查、出廠的一條龍自動化。
    在各加工單元，發(fā)那科機(jī)器人上裝配有伺服驅(qū)動的機(jī)械手與機(jī)器人用視覺系統(tǒng)iRVision，對各類零部件的搬運(yùn)與向加工機(jī)的裝卸、加工后的清洗及吹掃、毛刺去除作業(yè)實施自動化作業(yè)。通過自動進(jìn)行加工零部件的在線測量，以及基于測量結(jié)果對加工機(jī)進(jìn)行調(diào)整，可實現(xiàn)穩(wěn)定的微米級高精度加工。
    伺服上料機(jī)
    伺服電機(jī)原理
    伺服主要靠脈沖來定位，伺服電機(jī)接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)的定位，可以達(dá)到0.001。伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。
    直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
    交流伺服電動機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機(jī)相似。其定子上裝有兩個位置互差90度的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機(jī)又稱兩個伺服電動機(jī)。
    交流伺服電動機(jī)在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機(jī)將反轉(zhuǎn)。
    FCUA-MP10-01S1 MDS-B-V2-1005 MDS-R-V1-20 MDS-D-V1-20
    FCUA-MP10-03 MDS-B-V2-1010 MDS-R-V1-40 MDS-D-V1-40
    FCUA-MP10-06 MDS-B-V2-2020 MDS-R-V1-60 MDS-D-V1-80
    FR-SF-2-11KP-C MDS-B-V2-3510 MDS-R-V1-80 MDS-D-V1-160
    FR-SF-2-18.5KP-T MDS-B-V2-3520 MDS-R-V2-2020 MDS-D-V1-160W
    FR-SF-2-26K MDS-B-V2-3535 MDS-R-V2-4040 MDS-D-V1-320
    FR-SF-2-30K MDS-B-V2-4535 MDS-R-V2-6060 MDS-D-V1-320W
    FR-SF-2-7.5K MDS-C1-V1-05 MDS-R-V2-6040 MDS-D-V2-2020
    FR-SFJ-2-5.5K MDS-C1-V1-10 MDS-R-V2-8040 MDS-D-V2-4020
    FR-SGJ-2-7.5K MDS-C1-V1-20 MDS-R-V2-8060 MDS-D-V2-4040
    MDS-A-SVJ-03 MDS-C1-V1-35 MDS-R-V2-8080 MDS-D-V2-8040
    MDS-A-SVJ-06 MDS-C1-V1-45 MR-E07-70A-KH003 MDS-D-V2-8080
    MDS-A-SVJ-10 MDS-C1-V1-70 MR-H200（A） MDS-D-V2-16080
    MDS-A-SVJ-20 MDS-C1-V1-90 MR-J2-60D-S24 MDS-D-V2-160160
    MDS-A-V1-35 MDS-C1-V1-110 MR-S11-40-E01 MDS-D-SVJ3-03
    MDS-A-V2-0505 MDS-C1-V1-150 MR-S11-80-E01 MDS-D-SVJ3-04
    MDS-A-V2-1010 MDS-C1-V2-0303 MR-S11-100 MDS-D-SVJ3-07
    MDS-A-V2-2020 MDS-C1-V2-0505 MR-S11-200-E01 MDS-D-SVJ3-10
    MDS-A-V2-3510 MDS-C1-V2-1005 MR-S11-300-E01 MDS-D-SVJ3-20
    MDS-A-V2-3535 MDS-C1-V2-1010 MR-S11-300-Z33 MDS-D-SVJ3-35
    MDS-B-PJEX MDS-C1-V2-2010 MR-S12-80A-E30 MDS-D-SPJ3-075
    MDS-B-SVJ2-03 MDS-C1-V2-2020 MR-S12-80B-E01 MDS-D-SPJ3-22
    MDS-B-SVJ2-04 MDS-C1-V2-3510 MR-S12-100A MDS-D-SPJ3-37
    MDS-B-SVJ2-06 MDS-C1-V2-3510S MR-S12-100A-E01 MDS-D-SPJ3-55
    MDS-B-SVJ2-07 MDS-C1-V2-3520 MR-S12-100B-E01 MDS-D-SPJ3-75
    MDS-B-SVJ2-10 MDS-C1-V2-3520S MR-S12-100B-Z33 MDS-D-SPJ3-110
    MDS-B-SVJ2-20 MDS-C1-V2-3535 MR-S12-33A-E01 MDS-DM-SPV2-10080
    MDS-B-V1-05 MDS-C1-V2-4545 MR-S12-40A MDS-DM-SPV2-16080
    MDS-B-V1-20 MDS-C1-V2-7035 MR-S12-40A-Z33 MDS-DM-SPV2-20080
    MDS-B-V1-35 MDS-C1-V2-4535 MR-S3-100AB-E01 MDS-DM-SPV3-10080
    MDS-B-V1-45 MDS-C1-V2-7045 MR-S3-33AA-Z33 MDS-DM-SPV3-16080
    MDS-B-V1-70 MDS-C1-V2-7070 MR-S3-80AA MDS-DM-SPV3-20080
    MDS-B-V1-90 MDS-DM-V3-202020 MR-S3-80AA-E01
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